Die Andreaskirche in Hüllhorst ist die Pfarrkirche der evangelisch-lutherischen Kirchengemeinde Hüllhorst, die dem Kirchenkreis Lübbecke der Evangelischen Kirche von Westfalen angehört.

Bereits im Hochmittelalter gab es in Hüllhorst eine Kapelle, die wahrscheinlich als Filialkirche der Lübbecker Andreaskirche galt. 1310 oder später hat Stacius von Tribben die Hüllhorster Kirche gestiftet. Der genaue Zeitpunkt ist jedoch nicht bekannt.

Das Gebäude wurde in den folgenden Jahrhunderten mehrmals renoviert und angebaut. Der Kirchturm ist der älteste Teil der heutigen Kirche. In der Oberschwelle der Kirchturmtür ist die Jahreszahl 1592eingemeißelt, es ist aber unklar, ob diese das Baujahr bezeichnet.

Im Jahr 1712 wurde das Kirchenschiff nach Norden erweitert, nachdem die Kirchengemeinden Büttendorf und Ahlsen nach Hüllhorst eingemeindet worden waren.

Im Jahr 1869 wurde die Kirche bis auf den Turm abgerissen. Von diesem seltsamen Anblick existiert eine Bleistiftzeichnung von Theodor oder Eberhard Gieseler, die den freien Blick von Süden über den Kirchplatz nach Norden zeigt.

1870 begann der Bau der neuen, dreischiffigen Hallenkirche im neugotischen Stil mit Chor und Sakristei. Dabei reichte zunächst nur das Mittelschiff bis zum Turm. Die Einweihung fand am 14. Mai 1871 statt. Umbaupläne aus den Jahren 1913 und 1936 wurden nicht verwirklicht.

Von 1955 bis 1959 fand ein umfangreicher Umbau statt, bei dem 1956 die Seitenschiffe um ein Joch nach Westen bis zum Turm erweitert wurden, so dass das Langhaus heute rechteckig ist. 1957/1958 baute man im Zuge der Umbaumaßnahmen eine Gedenkhalle für die Gefallenen der beiden Weltkriege in den Turm, wo auf einer großen Steintafel die Namen der gefallenen Männer der beiden Weltkriege aus den Ortschaften Hüllhorst, Ahlsen, Reineberg und Büttendorf eingemeißelt sind.

Die Andreaskirche verfügt insgesamt über sechs Glocken. Im Turm befinden sich die Auferstehungsglocke, die Betglocke, die Trauglocke und die Taufglocke, die alle in der Glockengießerei Gebrüder Rincker aus Bronze gegossen und 1957 im Zuge des Kirchenumbaus geweiht wurden. Zusätzlich sind außen an der Westseite des Turmhelms untereinander zwei Uhrenschlagglocken angebracht, die aus dem Jahr 1992 stammen.

Die ältesten Teile in der Kirche sind das Kreuz auf dem Altar von 1450, ein Abendmahlskelch von 1622, der Taufstein von 1675 und das Uhrwerk von 1897.

Wie ihre Mutterkirche in Lübbecke hat die Kirche in Hüllhorst ursprünglich wohl den Namen Andreaskirche getragen. Deshalb beschloss das Presbyterium der Kirchengemeinde Hüllhorst diesen Namen anlässlich des 125-jährigen Jubiläums der jetzigen Kirche am 24.5.1996 wieder einzuführen.